Você precisa instalar as adições dos convidados, mas primeiro:
sudo apt-get install dkms
Então:
Clique no gabinete de arquivos e depois em vboxadditions e clique em executar o software.
Reinicie o convidado. 
Estou executando o Ubuntu no Oracle VM VirtualBox e ele foi instalado corretamente, mas uma vez reiniciado, ele me encaixou no canto superior esquerdo da tela, não consigo alterar a resolução ou encontrar algo sobre ela nas configurações da VM.
Você precisa instalar as adições dos convidados, mas primeiro:
sudo apt-get install dkms
Então:
Clique no gabinete de arquivos e depois em vboxadditions e clique em executar o software.
Reinicie o convidado.