Sim, enquanto um lançamento do Ubuntu continua a ser suportado, ele receberá as versões atualizadas do Firefox.
Note que a maioria dos lançamentos do Ubuntu são suportados por 18 meses após o lançamento. Por exemplo, o 10.10 tem mais de 18 meses e não receberá atualizações de segurança, como novas versões do Firefox. Existem algumas versões do Ubuntu que são versões LTS (Long Term Support), que continuarão sendo suportadas por três ou cinco anos.
O gráfico abaixo ( da Wikipedia ) mostra o suporte para vários lançamentos. Amarelo é o padrão de 18 meses. Laranja é o suporte estendido na área de trabalho. (Red é suporte estendido apenas no servidor, isso não inclui o Firefox.)