Saída Kinect para encontrar a distância

Question

Descobri em um site que é possível encontrar a distância entre a saída de vídeo de profundidade bruta do Kinect e os 2 bytes atribuídos a um pixel específico, conforme mostrado neste link - tutorial . Com base nisso eu escrevi um código para descobrir a distância do ponto central do sensor Kinect. Eu o compilei e executei o código no Ubuntu e ele está mostrando a saída. A saída está mostrando alguns valores como distância. Os valores estão chegando em torno de 150- > 1147. Espero que esteja mostrando a distância em mm. Mas não tenho certeza se está certo ou errado. Eu estou fornecendo o código abaixo. Por favor, certifique-se que está correto ou se as mudanças são necessárias por favor me ajude com isso. Obrigado a todos! Código:

    #include <opencv/cv.h>
    #include <opencv/highgui.h>
    #include <stdio.h>
    #include "libfreenect_cv.h"

    int getDist(IplImage *depth){
      int x = depth->width/2;
      int y = depth->height/2;
      printf("width= %d and height %d \n",x,y);
      int d = depth->imageData[x*2+y*640*2+1];
      printf("1st value is %d \n",d);
      d= d << 8;
      d= d+depth->imageData[x*2+y*640*2];
      return d;
    }
    IplImage *GlViewColor(IplImage *depth)
    {
        static IplImage *image = 0;
        if (!image) image = cvCreateImage(cvSize(640,480), 8, 3);
        unsigned char *depth_mid = (unsigned char*)(image->imageData);
        int i;
        for (i = 0; i < 640*480; i++) {
            int lb = ((short *)depth->imageData)[i] % 256;
            int ub = ((short *)depth->imageData)[i] / 256;
            switch (ub) {
                case 0:
                    depth_mid[3*i+2] = 255;
                    depth_mid[3*i+1] = 255-lb;
                    depth_mid[3*i+0] = 255-lb;
                    break;
                case 1:
                    depth_mid[3*i+2] = 255;
                    depth_mid[3*i+1] = lb;
                    depth_mid[3*i+0] = 0;
                    break;
                case 2:
                    depth_mid[3*i+2] = 255-lb;
                    depth_mid[3*i+1] = 255;
                    depth_mid[3*i+0] = 0;
                    break;
                case 3:
                    depth_mid[3*i+2] = 0;
                    depth_mid[3*i+1] = 255;
                    depth_mid[3*i+0] = lb;
                    break;
                case 4:
                    depth_mid[3*i+2] = 0;
                    depth_mid[3*i+1] = 255-lb;
                    depth_mid[3*i+0] = 255;
                    break;
                case 5:
                    depth_mid[3*i+2] = 0;
                    depth_mid[3*i+1] = 0;
                    depth_mid[3*i+0] = 255-lb;
                    break;
                default:
                    depth_mid[3*i+2] = 0;
                    depth_mid[3*i+1] = 0;
                    depth_mid[3*i+0] = 0;
                    break;
            }
        }
        return image;
    }

    int main(int argc, char **argv)
    {
        while (cvWaitKey(100) != 27) {
            IplImage *image = freenect_sync_get_rgb_cv(0);
            if (!image) {
                printf("Error: Kinect not connected?\n");
                return -1;
            }
            cvCvtColor(image, image, CV_RGB2BGR);
            IplImage *depth = freenect_sync_get_depth_cv(0);
            if (!depth) {
                printf("Error: Kinect not connected?\n");
                return -1;
            }
            cvShowImage("RGB", image);
            //int d = getDist(depth);
            printf("value is %d \n",getDist(depth));
            cvShowImage("Depth", GlViewColor(depth));//GlViewColor(depth)

        }
        cvDestroyWindow("RGB");
        cvDestroyWindow("Depth");
        //cvReleaseImage(image);
        //cvReleaseImage(depth);
        return 0;
    }