A primeira coisa a fazer é ver se o HP Toolbox está instalado ou não. Para descobrir, basta pressionar Ctrl + Alt + T no seu teclado para abrir o Terminal. Quando se abre, execute o comando abaixo:
hp-toolbox
Se não, você pode instalá-lo, digitando:
sudo apt-get install hplip-gui
OU você pode fazer o download aqui . E basta seguir os passos necessários.
Para mais informações, você pode conferir os Manuais do Ubuntu .