Edite os sudoers com o comando visudo
sudo visudo
Adicione o usuário assim
theusername ALL=ALL, !/usr/sbin/visudo
O que explicitamente impedirá o usuário de executar o comando visudo com o sudo.
No entanto, isso não impede que eles sejam executados
sudo -s
para ir para um shell raiz, a partir do qual eles podem executar o comando visudo.