Citando o Manual do usuário do VirtualBox :
Certifique-se de instalar o DKMS antes de instalar o Linux Guest Additions. Se o DKMS não estiver disponível ou não estiver instalado, os módulos do kernel guest precisará ser recriado manualmente sempre que o kernel convidado for atualizado usando o comando
/etc/init.d/vboxadd setup como root.
[...]
Se não estiver instalado, use este comando para sistemas Ubuntu / Debian:
sudo apt-get instala dkms