Você precisa editar como root o arquivo /etc/default/grub
e modificar algumas linhas no topo para o tempo limite oculto. No meu caso, parece o seguinte:
GRUB_DEFAULT=0
#GRUB_DEFAULT="Advanced options for Ubuntu>Ubuntu, with Linux 3.13.0-101-generic"
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
GRUB_TIMEOUT=10