Supondo que os arquivos ainda não possuam nenhuma extensão, execute-os a partir do diretório que contém os arquivos: -
for file in * ; do mv "$file" "$file".mp3; done
Se você quiser ser mais seguro, faça isso: -
for file in * ; do cp "$file" "$file".mp3; done
Isso fará cópias dos arquivos e adicionará .mp3, em vez de renomeá-los. Você sempre pode excluir os originais depois.
Ou se você quiser uma interface gráfica para a renomeação em massa de arquivos, dê uma olhada no PyRenamer no Centro de Software.