Você pode cancelar o restante tempo de sudo com
sudo -k
Como explicado aqui
Mas se você quiser alterar o padrão de 15 minutos, poderá fazer isso
sudo visudo
Isto abre um editor e aponta para o arquivo sudoers - o padrão do Ubuntu é nano, outros sistemas usam o Vi. Agora você é um superusuário que edita um dos arquivos mais importantes do seu sistema. Sem stress!
(Vi instruções específicas anotadas com (vi!). Ignore estas se você estiver usando nano)
Use as teclas de seta para ir até o final da linha Padrões.
(vi!) pressione a tecla A (maiúscula "a") para mover no final da linha atual e entrar no modo de edição (acrescentar após o último caractere na linha).
Agora digite
,timestamp_timeout=X
em que X é a expiração do tempo limite em minutos. Se você especificar 0, sempre será solicitada a senha. Se você especificar um valor negativo, o tempo limite nunca expirará. Por exemplo.
Defaults env_reset,timestamp_timeout=5
(vi!) pressione Escape para retornar ao modo de comando. Agora, se você está feliz com sua edição, digite: w para gravar o arquivo e: q para sair do vi. Se você cometeu um erro, talvez a maneira mais fácil seja refazer a partir do início, sair sem salvar (pressione Escape para entrar no modo de comando) e digite: q! .
pressione CTRL + X, depois Y, para salvar seu arquivo e sair do nano.
Você pode querer ler os sudoers e as páginas do manual do vi para obter informações adicionais.
man sudoers
man vi
A maior parte é tirada diretamente de RootSudoTimeout em official