A melhor opção, se possível, é configurar a autenticação SSH baseada em chave no servidor remoto e usar uma chave sem senha no cliente. Isso permitirá que a conexão SSH, que o rsync usa quando você usa essa notação [user@]server:path
, aconteça sem solicitar uma senha.
A documentação do Ubuntu para fazer isso está em:
Uma vez configurado, tente SSH para o servidor remoto de e para as mesmas contas que o rsync usaria, e veja se ele pede uma senha. Se isso não acontecer, está configurado corretamente.