Você pode fazer isso com o software Grub Customizer de Daniel Richter. Execute o seguinte código no terminal:
sudo add-apt-repository ppa:danielrichter2007/grub-customizer
sudo apt-get update
sudo apt-get install grub-customizer
abra o aplicativo (com o comando Unity Dash ou com o comando grub-customizer no Terminal). Exclua as linhas que você quiser.