Você precisa definir uma dessas impressoras como padrão.
No seu exemplo, o sistema detectou duas impressoras, apontando para o mesmo dispositivo:
- HP-PSC-1550-series
- PSC-1500-series
Para escolher uma como impressora lpd padrão, digite no terminal
~$ lpoptions -d HP-PSC-1500-series
~$ lpq
para ver se a impressora selecionada agora é o padrão.
Se esses comandos não funcionarem, você pode editar o /etc/cups/printers.conf.
sudo systemctl stop cups
sudo nano /etc/cups/printers.conf
Supondo que você vai encontrá-lo aqui abaixo como exemplo:
# Printer configuration file for CUPS v2.2.2
# Written by cupsd
# DO NOT EDIT THIS FILE WHEN CUPSD IS RUNNING
<Printer HP-PSC-1550-series>
UUID xxxxx...
Info HP-PSC-1550-series
....
</Printer>
<Printer PSC-1550-series>
UUID xxxxx...
Info PSC-1550-series
....
</Printer>
Altere suas tags de impressora padrão:
<Printer></Printer>
por
<DefaultPrinter></DefaultPrinter>
Salve este arquivo e
sudo systemctl start cups.
Depois disso, é possível imprimir por linha de comando.