Você pode fazer:
ssh -L 2222:ip_address_of_my_pc:22 -AY myusername@server_of_the_company
Isso encaminhará as conexões para a porta 2222 do localhost para a porta 22 do seu PC.
Em seguida, para se conectar ao seu PC, você pode fazer (do seu sistema local):
ssh -AY -p 2222 myusername_at_my_pc@localhost
scp
funciona de forma semelhante.