Suponho que você esteja usando o GRUB.
Se sim, edite o /etc/default/grub
do seguinte: (edite, não adicione)
GRUB_DEFAULT=0 #replace 0 by order of Windows in grub menu
GRUB_TIMEOUT=0
Após rodar sudo update-grub
, o GRUB só deve aparecer se você apertar uma tecla específica (dependendo da versão do GRUB, é Shift ou Esc .)