A chave é saber o endereço IP da impressora. Aqui estão as instruções para encontrá-lo: link
Se o seu roteador permitir reservas DHCP, é útil reservar o endereço encontrado para a impressora para que o endereço não seja alterado.
Agora abra as Configurações do sistema > Impressora. Selecione Adicionar. Selecione Network Printer e veja se a impressora foi encontrada. Se não, insira seu URI:
ipp://192.168.0.4:631/lpr/
Substitua o endereço IP que você encontrou para 192.168.0.4 acima. 631 é a porta usada pelo sistema de impressão CUPS. Pressione Avançar e selecione o driver e salve. Sabemos que sua versão do Ubuntu tem o driver correto, já que a impressora funciona quando conectada diretamente. Salve, feche e imprima uma página de teste.