Você precisará associar o p7zip aos tipos de arquivo .rar . Para fazer isso, encontre um arquivo .rar e clique com o botão direito no arquivo e escolha "Abrir com outro aplicativo ..."
No menu "Outros aplicativos", selecione "Usar um comando personalizado", digite /usr/bin/p7zip -d e marque a caixa de seleção "Lembrar este aplicativo".