Resolvi isso inicializando a partir da minha chave USB do Windows 10 e executando um reparo de inicialização. Eu me certifiquei que eu poderia inicializar o Windows ok. Então eu reiniciei e inicializei a partir da minha chave USB Ubuntu 16.04, instalei e executei o boot-repair e reiniciei. Em seguida, o menu do Grub2 apareceu e agora posso inicializar o Ubuntu e o Windows. Para evitar que isso se repita, executei este comando para impedir que o grub2 atualizasse o problema.
sudo apt-mark hold grub* grub*:i386