O GNU tar (vem com o Ubuntu) tem o algoritmo necessário construído para detectar o algoritmo de compressão usado no arquivo.
Então você pode fazer:
tar -xf abc.tar.bz2
Para verbosidade, adicione -v :
tar -xvf abc.tar.bz2
Se você quiser, deixe que tar saiba que é obviamente um arquivo bzip2 compactado usando -j ( --bzip2 ):
tar -xvjf abc.tar.bz2
Se você estiver na sintaxe de estilo do BSD (sem levar o - ) ao invés do UNIX:
tar xvjf abc.tar.bz2