Existe documentação sobre este assunto no wiki, veja aqui: link
Se o "apt-get autoremove" não os remover, sua melhor opção para precisão será instalar o pacote byobu do PPA, como mencionado na página, para obter o comando "purge-old-kernels".
Por favor note também que o Ubuntu 12.04 (Precise) chega ao fim do suporte no próximo mês de abril e agora está em fim de vida. Por favor, considere a atualização para 14.04 (fiel) ou preferencialmente 16.04 (xenial).