Primeiro, você precisa instalar o pacote nautilus-open-terminal
do Centro de Software ou Synaptic Package Manager
Em seguida, vá para a linha de comando e digite
nautilus -q
Em seguida, abra o nautilus e você pode encontrar "Abrir no Terminal"
Se você quiser atribuir um atalho de teclado a essa ação, consulte as seguintes perguntas e respostas: