Através da rede. Talvez seja possível adicionar um adaptador de rede no VirtualBox e baixar um aplicativo FileExplorer no Android. No Ubuntu, você só precisa criar uma pasta que seja acessível pela rede. Depois disso, vá para o aplicativo explorador e adicione um compartilhamento de rede. Agora você deve poder transferir arquivos do Android para o seu sistema host.