Não. A coisa mais próxima que você pode fazer é usar Alt + SysRQ + K , que deve matar todos os processos no VT atual (neste caso, deve significar o firefox, todos os programas gráficos que você estava executando, seu próprio WM e X). Então você deve ser capaz de mudar para outro console (usando Ctrl + Alt + F[1-6] e executar outra instância do X a partir daí (eu não uso o Ubuntu, mas aposto que existe um script startx para isso).
O SysRQ permite que você faça apenas coisas muito "violentas" e massivas: encerre imediatamente ( o ), reinicialize imediatamente ( b ), mate tudo exceto init ( i ), remonte todos os sistemas de arquivos como somente leitura ( u ) ... Você provavelmente verá que uma única letra não é suficiente para transmitir o comando "killall -9 firefox".