Empacotadores de drivers no xerox não se importaram em adicionar dependências. No Ubuntu 14 você precisará
sudo apt-get install libcupsimage2:i386
No antigo ubuntus, acho que o pacote ia32-libs
serve.
Reinicie o daemon CUPS depois
sudo /etc/init.d/cups restart
UPDATE
Em Unicorn, eu tive que
sudo apt-get install libstdc++6:i386
adicionalmente.
MAIS ATUALIZAÇÃO
Ubuntu 16.10. O driver do desenvolvedor ainda funciona, embora tenha sido atualizado pela última vez em 2010. Você precisa instalar dois pacotes acima, reinicializar os cups, configurar a impressora e reinicializar as xícaras novamente.
Ubuntu oferece driver pré-instalado para a impressora e não funciona.
Ubuntu 17.10. Ainda funciona! Não era necessário reinicializar xícaras. No entanto, se a impressora ficar inativa por um minuto ou dois, ela desligará seus ventiladores. Depois disso, ele não acorda, então tenho que reiniciá-lo.