O script que usei é o seguinte:
#!/bin/bash
ts='date +%s'
ffmpeg -f video4linux2 -s vga -i /dev/video0 -vframes 3 Downloads/grab-$ts.%01d.jpg
exit 0 #important - has to exit with status 0
Alguma pesquisa sugeriu o uso do avconv, então substituí o ffmpeg pelo avconv e o script funcionava como antes.
avconv -f video4linux2 -s vga -i /dev/video0 -vframes 3 Downloads/grab-$ts.%01d.jpg