Você perdeu o arquivo binário do Mozilla firefox. Por perdido, quero dizer que ele foi renomeado / substituído / movido / excluído; nenhum desses. Se você não sabe o que realmente aconteceu e pode perder seus dados do Firefox (histórico de navegação, senhas salvas, etc.), a maneira mais fácil de obter o binário é reinstalar o pacote completo.
Para reinstalar, abra um terminal e digite:
sudo apt-get purge firefox
sudo apt-get install firefox