Se você quiser encontrar pacotes que você não usa mais, isso deve ser feito manualmente, já que o sistema não tem como saber se você ainda precisa deles ou não. Agora, para pacotes que foram instalados ao longo de algo que você precisava, mas você não precisa mais e / ou removido, você pode tentar Anwar Shah responder ou usar o deborphan:
sudo apt-get install deborphan
deborphan
Isso gerará uma lista de dependências não mais necessárias que você pode desinstalar / remover.