Você não precisa desinstalar nada do Windows para usar uma impressora do Ubuntu.
Como instalar uma impressora no Ubuntu pode depender da marca e modelo da impressora. O Ubuntu vem com suporte para muitas (quase todas?) Impressoras sem ter que baixar nada ou instalar qualquer outra coisa.
Dito isto, alguns fabricantes de impressoras podem disponibilizar drivers especiais para sistemas Ubuntu / Debian.
Depois de conectar a impressora ao seu sistema ou à sua rede, o lugar para começar é ir até o ícone de engrenagem no canto superior direito da tela e escolher "Impressoras". Então você pode usar o botão "+" para adicionar sua impressora. Os detalhes variam dependendo de como a impressora está conectada ao seu computador e se você deseja compartilhá-la, por exemplo.
Como Jorge sugeriu acima, seria útil sabermos mais sobre sua impressora. Você pode clicar em editar sob sua pergunta para adicionar mais detalhes.