Dependendo do seu sistema operacional, você pode tentar:
ssh-copy-id username@host
Para especificar o uso do arquivo de chaves:
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub username@host
Você pode ter que copiar sua chave pública para um computador que já tenha acesso SSH às três máquinas, caso contrário, esses comandos não funcionarão sem pedir uma senha.
Acho isso muito mais fácil do que usar meu método antigo:
cat ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh username@host 'cat >> .ssh/authorized_keys'