Eu consegui compilar com sucesso apenas instalando o seguinte (mesma versão do Ubuntu):
sudo apt-get install lua5.1 liblua5.1-0-dev
Então
./configure && make
Isto está em um ambiente onde todas as ferramentas normais de compilação / compilação já estão instaladas, então se você fosse ligar um pastebin do seu processo de compilação, talvez possamos ver se algo está faltando.