Usando ssh e scp você pode usar autenticação baseada em chave em vez de senhas. Então você pode tornar isso "automatizado" sem interação do usuário, o que seria o caso da autenticação de senha. Alguns hits sobre esse tópico com o google:
Você mencionou "sem ssh-keygen". Qual o seu problema com isso? Se você não usa as teclas como deseja evitar o uso de senhas, qual é o seu problema, se eu entendi o seu problema.