Eu não sei sobre o 17.04. Mas no 16.04 driver Xerox não funciona. Desde que é renomeado Samsung M2070, você pode usar o driver samsung (V1.00.37_00.99) link
A impressão sai da caixa. A descoberta do scanner pela rede não funciona. Mas workarround como simple-scan "smfp:net;PRINTER_IP_ADDRESS" faz o truque.
EDITAR: E acabou de detectar a descoberta automática do scanner, permitindo a porta 22161 no firewall %código% É claro que substitua 10.0.0.0/24 pelo seu alcance de rede.