Eu assumo que o Windows 10 é o sistema host do Virtualbox e o Ubuntu é o convidado. Se esse for o caso:
Você pode usar o recurso "pastas compartilhadas" do Guest Additions para fornecer essa funcionalidade. (Obviamente, isso significa que Guest Additions deve ser instalado no guest.)
Em Dispositivos, no menu superior, selecione Pastas compartilhadas e Configurações de pastas compartilhadas. Clique na pasta verde com um sinal de adição no lado esquerdo da tela e navegue até a pasta no host que você deseja compartilhar. Uma vez localizado, marque as caixas para as opções escolhidas Read-only, Auto-mount, Make Permanent. Se você deseja usar a pasta no futuro, sugiro marcar a opção Auto Mount e Make Permanent.
Há um passo adicional que é meio difícil de encontrar para que isso funcione. Você deve adicionar seu usuário ao grupo de pastas compartilhadas no guest do Ubuntu e reiniciá-lo.
sudo adduser [username] vboxsf