Você tem duas opções.
ssh -D1080 firewall
que cria um servidor SOCKS5 local que você pode configurar seu navegador para usar. Então, é para todos os fins práticos em execução no firewall.
ssh -L8080:router:80 firewall
que encaminha a porta local 8080 para a porta 80 no roteador (que a vê vinda do firewall).
Além disso, você pode usar o "ssh -Y firewall" para executar um shell no firewall, no qual é possível executar um navegador que será exibido no seu computador. Caso contrário, você poderá executar links ou similares.
Observe que, se o que você deseja fazer for intencionalmente difícil, talvez você queira verificar com o administrador da rede local que o que você deseja fazer é permitido. Violar a segurança da rede sem permissão geralmente não é uma boa ideia.