Eu não acho que a data do GNU tenha alguma opção para imprimir Z em vez do fuso horário UTC. É fácil o suficiente com sed :
$ date '+%FT%T%:z'
2017-01-24T14:06:39+00:00
$ date '+%FT%T%:z' | sed 's/+00:00$/Z/'
2017-01-24T14:07:52Z