Pressione right ctrl + f1 para mudar para TTY, e depois volte com right ctrl + f7 . Em seguida, faça o login e instale o VirtualBox Guest Additions.
Por favor, veja esta resposta sobre como instalar o pacote de extensões, além de que você tem que baixá-lo manualmente a partir do site da oracle o processo de instalação de dentro da GUI do VirtualBox é o mesmo.