Parece que consegui resolver sozinho. Eu instalei os seguintes pacotes relacionados ao Polkit no meu sistema Ubuntu usando o apt-get:
- policykit-desktop-privileges
- policykit-1-gnome.
Em seguida, adicionei o seguinte ao meu arquivo de configuração do i3:
exec --no-startup-id /usr/lib/policykit-1-gnome/polkit-gnome-authentication-agent-1 &