Existem algumas maneiras de conseguir isso. Eu instalei o Ubuntu Mate em um disco rígido de 1TB, com o Windows 10 em um SSD. Eu coloquei o carregador GRUB2 no disco rígido e, portanto, eu tenho que usar F11 e optar por inicializar a partir do disco rígido na inicialização, sempre que eu quero inicializar o Ubuntu.
Se você não gosta dessa maneira, e quer continuar inicializando a partir do seu SSD, mas ainda pode escolher entre os sistemas operacionais na inicialização, você coloca o carregador GRUB2 no SSD no procedimento de instalação. Isso colocará o Ubuntu no topo da lista do menu de inicialização, mas você pode mover o Windows para cima.
Editar para responder ao comentário: Como alterar a ordem do menu de inicialização, é explicado nas respostas a essa pergunta, então eu irei vincular a ele em vez de repetir essa informação. A entrada superior será o sistema inicializado, a menos que você escolha uma entrada mais abaixo na lista, com as teclas de seta e ENTER.