Seu texto é um pouco confuso, mas pelo que entendi, você está procurando uma maneira de usar um usuário normal com o sudo.
Você pode consegui-lo assim: sudo -u $username $command
Eu tenho um servidor Ubuntu 14.04 e só posso usar qualquer usuário do sudo su, mas eu quero usar um uso normal sem sudo su.
Existe uma maneira de desabilitar o sudo su (root)
Seu texto é um pouco confuso, mas pelo que entendi, você está procurando uma maneira de usar um usuário normal com o sudo.
Você pode consegui-lo assim: sudo -u $username $command