Ok, acho que descobri. Acabei de seguir as instruções na tela que o Boot-Repair imprime depois de terminar (tentei postar uma imagem, mas não tenho reputação suficiente).
De qualquer forma, primeiro tentei alterar a ordem de inicialização e isso não funcionou (a única opção mostrada na BIOS para inicialização de HDD foi a inicialização do Windows EFI). Então, tentei digitar o seguinte comando no prompt de comando do Windows (como recomendado pelo Boot-Repair):
bcdedit /set {bootmgr} path \EFI\ubuntu\grubx64.efi
e isso funcionou - agora ele vai para o Grub se eu reiniciar do Windows. Eu acho que esse comando diz ao Windows para usar o Grub como bootloader ...