É muito fácil de configurar, eu uso um teclado bluetooth e usei esse método.
A ferramenta que você está procurando é o grub-reboot com boas instruções encontradas AQUI
Estou executando o Ubuntu 14.04: inicialização dupla do Windows. Meu teclado USB não está respondendo no menu de inicialização, por isso é apenas o tempo limite para o meu sistema operacional padrão (Ubuntu). Tenho certeza de que há uma maneira de fazer o GRUB inicializar em uma opção diferente do SO tocando em um arquivo antes da reinicialização. Mas não me lembro como. Estou recebendo muitos falsos positivos nos Googles. Alguém por favor pode me lembrar como fazer isso. Felicidades
[edit] Estou ciente de que posso alterar o sistema operacional padrão na minha configuração, mas gostaria de fazê-lo sem alterá-lo. Tenho certeza que você pode fazer isso, ou poderia .. talvez fosse legado GRUB
Para alterar a opção padrão, tente o abaixo,
grep menuentry /boot/grub2/grub.cfg
Depois de entrar, tente o abaixo,
gksudo gedit /etc/default/grub
altere o valor para 0 para o sistema operacional já existente como abaixo,
GRUB_DEFAULT=0
Depois disso, salve as alterações e feche o terminal.