Eu tive boas experiências com o go-mtpfs , que é um sistema de arquivos baseado no FUSE.
Crie um ponto de montagem, por padrão /media/MyAndroid :
sudo mkdir /media/MyAndroid
sudo chown <user> /media/MyAndroid
Depois disso, monte seu dispositivo Android com
go-mtpfs /media/MyAndroid
Para desmontar, mate o processo go-mtpfs seguido por
fusermount -u /media/MyAndroid
Existem pacotes do Ubuntu disponíveis em um PPA