Eu encontrei em info grub
que há uma opção para adicionar /etc/default/grub
, então, em um terminal:
gksudo gedit /etc/default/grub
Inserir esta linha no final do arquivo
GRUB_DISABLE_SUBMENU=y
Salvar, sair e executar
sudo update-grub
Por favor, note que esta opção funciona no grub 2.02 e posterior