Quando a rede da VM é baseada em NAT, você precisa usar o encaminhamento de porta para acessar remotamente a VM (aqui denominada ubuntu).
VBoxManage modifyvm "ubuntu" --natpf1 "guestssh,tcp,,2222,,22"
Em seguida, você poderá acessar a VM conectando-se ao host na porta 2222, por exemplo:
ssh -p 2222 user@host