Não tenho certeza do que você acha que precisa. Se detectar que você possui dispositivos para os quais ele pode instalar drivers adicionais, ele solicitará a você.
De qualquer forma, se você quiser iniciá-lo manualmente, você pode executar jockey-gtk .
No contexto do VirtualBox, você não deve usar o diálogo Drivers Adicionais de qualquer maneira. Você deve estar usando a estrutura Adições de Convidado .