O programa pdfimages
do pacote poppler-utils
pode ser o que você está procurando. Na página do manual:
Pdfimages lê o arquivo PDF do arquivo PDF, digitaliza uma ou mais páginas e grava um arquivo PPM, PBM ou JPEG para cada imagem.
Nas versões mais recentes do poppler-utils existe um all
mude para extrair para jpg ou png:
pdfimages -all input.pdf images/prefix
irá mostrar os arquivos no formato prefix-nnn. [png | jpg] na pasta images .