Acontece que o pxelinux.0 i que eu estava usando estava desatualizado e não consegui inicializar corretamente.
Felizmente, o Ubuntu tem um bom kernel pxelinux.0 no endereço link
e esses devem ser usados para carregar o sistema PXE.
Além disso, tive problemas com a configuração, mas nessa pasta a equipe do Ubuntu colocou toda a configuração para inicializar o sistema, então eu apenas o copiei e comecei.