No link você forneceu o botão de download para que você não precise usar nenhum comando.
Para fazer o download do youtube, primeiro instale youtube-dl
$sudo apt-get install youtube-dl
Para baixar o vídeo
$youtube-dl https://www.youtube.com/watch?v=6J1-eYBbspA
Observação: A versão mais recente de youtube-dl
pode ser encontrada aqui
ou atualize-o usando
$sudo youtube-dl -U