Se você já tiver uma configuração de inicialização dupla entre o Windows e o Ubuntu no momento, basta excluir a partição do Windows com Utilitário de Disco no Ubuntu e executar sudo update-grub no terminal.
Se você ainda não instalou o Ubuntu e planeja fazê-lo, basta escolher Usar disco inteiro durante a instalação do Ubuntu (certifique-se de fazer backup de todos os dados importantes no disco).