Apenas as duas linhas seguintes devem ser relevantes:
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=3
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
O primeiro define o tempo limite para pressionar a tecla Shift. Defina-o como algo diferente de zero, por exemplo, 3.
O segundo diz ao Grub para não mostrar o menu por padrão.
As duas linhas devem ser descomentadas.
Não se esqueça de executar sudo update-grub
no final.