A maioria das placas-mãe tem a opção de iniciar um gerenciador de inicialização no momento da inicialização, normalmente pressionando uma tecla de função (F8, F10 e F12 são razoavelmente comuns). Em muitos sistemas UEFI, esse carregador de inicialização inclui opções de inicialização separadas por BIOS (também conhecido como legado) e EFI / UEFI para discos ópticos. Assim, minha primeira recomendação é tentar usar este gerenciador de boot integrado.
Outra opção pode ser desativar a opção de inicialização do BIOS / legado do seu firmware. Pela sua descrição, parece que você encontrou essa opção e tentou configurá-la para o modo BIOS / herdado, mas se a opção foi definida como "auto" antes, configurá-la como "EFI" ou "UEFI" pode fazer com que as coisas funcionem.
Você também pode tentar instalar rEFInd em uma unidade flash USB e inicializar a partir dele. O rEFInd deve escanear seu sistema para mídia inicializável da EFI, incluindo discos ópticos, e permitir que você inicialize-os no modo EFI. O problema é que a instalação da unidade flash é um incômodo extra, e talvez você não tenha mais sorte em obter o rEFInd para iniciar do que com o disco do Ubuntu.
Uma quarta opção é criar uma versão inicializável por USB do instalador do Ubuntu e tentar iniciar a partir dele.